在某些情况下，我们需要用一个已知的物体，在一个场景内进行匹配，比如有一张身份证，然后想要在桌子上找到他的位置。比如以下两张图片：
身份证图片：
桌子图片：
(什么？没有桌子？哦，不要在意这些细节问题，嗯。)
如果想要从其中桌子图片找到身份证图片的话，我们可以使用 OpenCV 的 ORB特征检测器（SIFT和SURF已获得专利，如果要在实际应用中使用它，则需要支付许可费，而 ORB 速度和性能也不差）。
ORB 的意义
ORB代表“定向FAST”和“旋转简报”。让我们看看FAST和Brief的含义。
特征点检测器分为两部分
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定位器：标识图像上在图像转换（例如平移（移位），缩放（大小增加/减小）和旋转）下稳定的点。定位器找到这些点的x，y坐标。ORB检测器使用的定位器称为FAST。
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描述符：上一步中的定位器仅告诉我们有趣的地方在哪里。特征检测器的第二部分是描述符，该描述符对点的外观进行编码，以便我们可以区分一个特征点。在特征点评估的描述符只是一个数字数组。理想情况下，两个图像中的相同物理点应具有相同的描述符。ORB使用称为BRISK的功能描述符的修改版本。
节选自 https://www.learnopencv.com/image-alignment-feature-based-using-opencv-c-python/
更加详细的介绍请看原文。
寻找关键点
// Variables to store keypoints and descriptors
std::vector<KeyPoint> keypoints1, keypoints2;
Mat descriptors1, descriptors2;
// Detect ORB features and compute descriptors.
Ptr<Feature2D> orb = ORB::create(MAX_FEATURES);
orb->detectAndCompute(im1Gray, Mat(), keypoints1, descriptors1);
orb->detectAndCompute(im2Gray, Mat(), keypoints2, descriptors2);
// Match features.
std::vector<DMatch> matches;
Ptr<DescriptorMatcher> matcher = DescriptorMatcher::create("BruteForce-Hamming");
matcher->match(descriptors1, descriptors2, matches, Mat());
// Sort matches by score
std::sort(matches.begin(), matches.end());
// Remove not so good matches
const int numGoodMatches = matches.size() * GOOD_MATCH_PERCENT;
matches.erase(matches.begin() + numGoodMatches, matches.end());
// Draw top matches
Mat imMatches;
drawMatches(im1, keypoints1, im2, keypoints2, matches, imMatches);
关键点匹配图：
寻找目标
通过匹配特征点寻找目标
// Extract location of good matches
std::vector<Point2f> points1, points2;
if (matches.empty())return;
for (size_t i = 0; i < matches.size(); i++) {
points1.push_back(keypoints1[matches[i].queryIdx].pt);
points2.push_back(keypoints2[matches[i].trainIdx].pt);
}
// Find homography
h = findHomography(points1, points2, RANSAC);
Mat img_matches = imMatches.clone();
std::vector<Point2f> obj_corners(4);
obj_corners[0] = Point(0, 0);
obj_corners[1] = Point(im1.cols, 0);
obj_corners[2] = Point(im1.cols, im1.rows);
obj_corners[3] = Point(0, im1.rows);
std::vector<Point2f> scene_corners(4);
perspectiveTransform(obj_corners, scene_corners, h);
//-- Draw lines between the corners (the mapped object in the scene - image_2 )
Point2f offset((float) im1.cols, 0);
line(img_matches, scene_corners[0] + offset, scene_corners[1] + offset, Scalar(0, 255, 0), 4);
line(img_matches, scene_corners[1] + offset, scene_corners[2] + offset, Scalar(0, 255, 0), 4);
line(img_matches, scene_corners[2] + offset, scene_corners[3] + offset, Scalar(0, 255, 0), 4);
line(img_matches, scene_corners[3] + offset, scene_corners[0] + offset, Scalar(0, 255, 0), 4);
// Use homography to warp image
warpPerspective(im1, im1Reg, h, im2.size());
目标查找图：
通过结果可以发现，已经能够桌子上找到身份证了。
从代码可以看到：
perspectiveTransform(obj_corners, scene_corners, h);
可以为我们得到目标的四个顶点坐标，剩下的事情，你知道怎么做的了吧。
参考资料
以上内容基本上参考自文章：https://www.learnopencv.com/image-alignment-feature-based-using-opencv-c-python/ 作者是：萨蒂亚·马利克（SATYA MALLICK）